VESC - Reparatur

[barney 303]

Hi,

 

hin und wieder geht ein VESC kaputt. Um den Defekt besser einkreisen zu können, habe ich im Wiki ein neues Thema aufgemacht:

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Ich warte noch auf einige Rückmeldungen, dann würde ich das Thema weiter ausbauen. Ich bitte diejenigen, die VESC repariert haben, ihr Wissen im Wiki oder notfalls hier einzubringen.

[eXo 166]

Hallo Barney,

 

Folgendes bitte via Copy/Paste, oder als Link (z.B als Untermenu in einem kleinen Index) einfügen:

 

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Gruss

eXo

[barney 303]

Hallo Barney,

 

Folgendes bitte via Copy/Paste, oder als Link (z.B als Untermenu in einem kleinen Index) einfügen:

 

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Gruss

eXo

 

erledigt, steht im Wiki

[barney 303]

Transistor Tester

 

Je nach Firmware auch

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[Nizz 2]

Vielen Dank für die Arbeiit

Mein VESC ist momentan auch kaputt

 

Ich weis aus eigener Erfahrung das man bei einer Fehlersuche Stunden suchen kann und vlt den Fehler längst übersehen hat.

Ich freue mich schon auf meine eigene Fehlersuche :arf: aber die mache ich erst wenn mein Board mit einem anderen ESC läuft

Das nackige VESC gefällt mir momentan nicht so und wie ich im Forum lesen kann macht es auch Probleme...

[hexakopter 24]

Vielen Dank für diesen ausführlichen Bericht.

 

Habe selber bei meinem VESC den Fehler gefunden und behoben. Leider hab ich dabei keine schönen Bilder gemacht und viel Zeit ist grade leider auch nicht um alles ausführlich aufzuschreiben. Also kurz und knackig.

 

Die letzten Tage war ja sehr gutes Wetter Deutschlandweit und da musste endlich mal der selbstgelötete VESC draußen unter dem Board dran glauben und nicht nur gemütlich auf der Testbank laufen. Und wie sollte es anders sein, im "echten" Leben hat das Teil angefangen rumzuzicken. Bei starken Beschleunigungen und ab und zu auch einfach so setzte der Regler aus und erst nach mehreren Sekunden lief das Board wieder.

Also das Board mal mit dem BLDC-Tool verbunden und im terminal "faults" eingegeben um die Fehler auszulesen, die seit dem Starten des Boards aufgezeichnet wurden. Und siehe da ein Haufen Over Current Fehler die alle im Grunde so aussahen:

Fault            : FAULT_CODE_ABS_OVER_CURRENT
Current          : 27.6
Current filtered : -106.2
Voltage          : 24.15
Duty             : 0.80
RPM              : 18046.9
Tacho            : 13752
Cycles running   : 18608
TIM duty         : 4123
TIM val samp     : 2056
TIM current samp : 4623
TIM top          : 5134
Comm step        : 1
Temperature      : 19.65

 

Wenn ein Fehler erkannt wird gibt die rote LED auch ein Blinkmuster ab und so war eindeutig klar, dass die Aussetzer mit diesem Fehler zu tun hatten. Also habe ich versucht ein genaueres Muster zu finden, wann die Fehler auftreten. Durch Zufall bin ich dann darauf gestoßen, dass auch "FAULT_CODE_ABS_OVER_CURRENT" erkannt werden, wenn ich die Platine leicht verbiege. Kein gutes Zeichen.

Das bedeutet ja, dass entweder die Platine an sich irgendwo ein Mangel aufweist oder irgend eine Lötstelle nicht richtig sitzt.

Also noch mal die DRV pinne alle nachgelötet, was aber zu keiner Verbesserung geführt hat. Dann mal mit dem Oszilloskop geschaut, ob bei der "Fault" Verbindung zwischen DRV8302 und STM32 überhaupt etwas ausgespuckt wird. Sowohl direkt am DRV fault pin, als auch am STM32 Eingang der "Fault-Leitung" ließ sich jedoch keine Veränderung feststellen, wenn ein Fehler gelesen wurde. Im Nachhinein auch logisch, weil sonst ein DRV fault gelesen worden wäre. Also weiter im Sourcecode und Schaltplan gesucht wodurch der Fehler überhaupt ausgelöst wird. Und siehe da, nachdem drei weitere Bahnen auf dem Oszi betrachtet wurden war der Fehler irgendwo im Bereich der Shunt Messung gefunden. Ein paar Cs wurden entfernt und wieder verlötet und letztendlich konnte der Fehler direkt auf die Shunts eingeschränkt werden. Also mit dem Lötkolben die Shunts etwas nachgelötet und siehe da er lief ohne irgendwelche Fehler. So muss das.

 

Vielleicht doch etwas viel Text geworden, aber vielleicht hilft die Beschreibung ja jemandem der einen ähnlichen Fehler bei sich findet.

 

Edit.: Der Text sollte eigentlich unter einem anderen Thread landen. Sorry.... Hier passt er aber ja auch etwas. Kopiere ihn trotzdem mal dahin, wo er eigentlich hin sollte.

[Dude 59]

Liebe VESC Gemeinde,

ich hab mir zur Abwechslung mal einen VESC selbst zusammengelötet und scheitere gerade beim Upload des Bootloaders via stlink (STM32 discovery board). Die Firmware aufzuspielen funktioniert noch prima, aber beim Bootloader bleibt er ganz am Ende (** Resetting Target **) hängen und ich kann nur noch über Ctrl+C abbrechen. Damit kann ich den VESC auch nicht mit dem BLDC Tool verbinden. Barney, Du hattest doch auch mal Probleme beim Aufspielen der Firmware oder des Bootloaders. Ich kann aber die entsprechende Beiträge nicht finden.

 

Anbei noch der Bildschirmdump

 

openocd -f interface/stlink-v2.cfg -c "set WORKAREASIZE 0x2000" -f target/stm32f4x_stlink.cfg -c "program build/BLDC_4_Bootloader.elf verify reset"
Open On-Chip Debugger 0.9.0 (2015-09-02-10:50)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
0x2000
WARNING: target/stm32f4x_stlink.cfg is deprecated, please switch to target/stm32f4x.cfg
Info : auto-selecting first available session transport "hla_swd". To override use 'transport select <transport>'.
Info : The selected transport took over low-level target control. The results might differ compared to plain JTAG/SWD
adapter speed: 2000 kHz
adapter_nsrst_delay: 100
none separate
Info : Unable to match requested speed 2000 kHz, using 1800 kHz
Info : Unable to match requested speed 2000 kHz, using 1800 kHz
Info : clock speed 1800 kHz
Info : STLINK v2 JTAG v14 API v2 SWIM v0 VID 0x0483 PID 0x3748
Info : using stlink api v2
Info : Target voltage: 2.920567
Info : stm32f4x.cpu: hardware has 6 breakpoints, 4 watchpoints
target state: halted
target halted due to debug-request, current mode: Thread 
xPSR: 0x01000000 pc: 0x0800c000 msp: 0x20000400
** Programming Started **
auto erase enabled
Info : device id = 0x10076413
Info : flash size = 1024kbytes
wrote 131072 bytes from file build/BLDC_4_Bootloader.elf in 5.989432s (21.371 KiB/s)
** Programming Finished **
** Verify Started **
target state: halted
target halted due to breakpoint, current mode: Thread 
xPSR: 0x61000000 pc: 0x2000002e msp: 0x20000400
verified 4256 bytes in 0.209286s (19.859 KiB/s)
** Verified OK **
** Resetting Target **


^C Makefile:237: recipe for target 'upload' failed
make: *** [upload] Interrupt

[elkick 157]

Hast du im Makefile die Zeilen für den STlink V2 auskommentiert und stattdessen die Zeilen fürs Discovery Board aktiviert? Da du das Discovery Board nutzt könnte es daran liegen.

[Dude 59]

Ich hab im Makefile für den Bootloader das folgende Kommando aktiviert:

$(OPENOCDPATH)/openocd -f board/stm32f4discovery.cfg -c "reset_config trst_only combined" -c "program build/$(PROJECT).elf verify reset"

Das gleiche verwende ich auch zum Aufspielen der firmware und da haut's komischerweise hin.

[Dude 59]

Hab gesehen, dass bei der firmware noch ein "exit" in der Befehlszeile abgesetzt wird. Damit beendet sich auch das Aufspielen des Bootloaders korrekt. Leider wird der VESC danach immer noch nicht an der USB Schnittstelle am PC erkannt. Suche weiter ...

[elkick 157]

Wird der USB Port nach ein paar Minuten warm wenn du den VESC mit Power versorgst und mit dem Rechner verbindest? Durch einen Kurzen am CAN Transceiver könnte das 3,3V Rail zusammen brechen und damit bekommst du auch keinen connect mehr hin.

[Dude 59]

Danke für Deine Tips! Ich werde dem Hinweis gleich mal nachgehen.

 

 

Dude

[Dude 59]

Eigentlich hätte ich's ja nicht für möglich gehalten, aber mir ist es tatsächlich gelungen einen der Pins des STM32F4 nicht anzulöten - und genau der war für die Verbindung zum USB verantwortlich!

Weiter geht's zu Motordetektion ... hoffe aber, dass es das fürs Erste mal war.

Elkick, nochmals danke!!!

 

 

Dude