Dude

Eigentlich nur Zeit und jemanden der gut drehen & ein wenig fräsen kann Zusätzliche Materialkosten sind verglichen mit Board, Motor, VESC, Batterien marginal. Die technischen Zeichnungen sind kein Geheimnis.

Ich nehme gerne Teile von http://www.tracepartsonline.net

Stimmt, ich wollte den Wixel nicht schon jetzt auf dem Gedenkfriedhof platzieren, war aber zwecks zitieren Deines Beitrags einfacher, das gleich in dem Thread zu machen. Und jetzt bin ich auch schon wieder ruhig, sonst raucht mir noch einer meiner VESC's ab.

Ich hab mal 15 kHz im BLDC-Tool eingestellt, wird nur ein wenig "lauter".

Hi Barney, was meinst Du zu der Option, gleich auf eine Funkübertragung mit dem Wixel zu gehen und dann als PPM Signal in den VESC einspeisen - bin in einer Glaubenskrise ... ?

Hub motor jetzt mit FOC control: [video=Hub motor test using VESC in FOC control mode]510 Beeindruckend leise, super Sache :thumbsup: Allerdings hab ich noch keine Parametereinstellung gefunden, bei der ich ein akzeptables Anfahrverhalten bekomme. Im normalen Ansteuermodus bei beherztem Ausdenken des Nunchuk-Joysticks passt das. Wenn ich aber sehr langsam anfahren möchte oder im Cruise-Control-Modus (also von Anfang an bei gedrückter C-Taste), bekommt man das im Video zu sehende Cogging des Motors zu spüren (bei 2s und 19s im Video). Ich hab an diversen Parametern gedreht, und bekomme das nicht wirklich reproduzierbar zuverlässig hin. Bei manchen Startpositionen des Rotors klappts gut, bei anderen weniger. Hat die Änderung der Spulenverdrahtung auf Sternschaltung was mit dem schwierigeren Anfahrverhalten zu tun? Werde meinen Zweitmotor, der noch die ursprüngliche Dreieckschaltung besitzt, mal anwerfen und sehn, ob die FOC Steuerung beim Anfahren besser klappt. Ich hab auch das Gefühl, dass die Drehzahl im Laborversuch etwas schwankt, was wohl an der Stromsteuerung im FOC-Modus liegt. Ich hab versucht, das durch eine Veränderung der PID-Parameter besser hin zu bekommen, war aber auch nicht wirklich erfolgreich. Mal sehn, ob sich das auch im realen Fahrbetrieb unter Last bemerkbar macht. Fragen an die VESC-Experten: 1. Im BLDC-Modus wird durch den Nunchuk-KAMA ja der Duty-Cycle vorgegeben und bei aktivierter FOC geht der VESC über in Current-Control. Man sieht das ganz gut an dem dann schwankenden Duty-Cycle (Handbremse am Rad :cornut:). Was passiert, wenn ich die Steuerung über PPM-App durchführe (z.B. via Nunchuk + BamBam) - da kann ich in der App ja auswählen, ob ich den Duty-Cycle oder Current Control Mode möchte. Hätte ich da konsequenterweise die Möglichkeit FOC im Duty-Cycle control mode zu betreiben? 2. Habt ihr mal im Cruise Control Mode (C-Taste am Nunchuk-KAMA gedrückt halten) den ganzen Duty-Cycle Bereich durchfahren - so sinusförmig hoch und runter? Solange ich unter max. Duty Cycle bleibe folgt die Regelung meiner Vorgaben, wenn ich die Geschwindigkeit nach dem Hochlaufen reduzieren möchte. Wenn ich aber mal über max. Duty Cycle bin (also theoretisch, im Plot zeigt er immer 95% an) , dann hab ich das Gefühl, dass er intern mit einem immer weiter steigenden Duty-Cycle rechnet und es dann bei Vorgabe einer Geschwindigkeitsreduktion (alles bei gedrückter C-Taste) erst stark verzögert zu einer tatsächliche Geschwindigkeitsreduktion kommt, wenn der interne Duty-Cycle dann auch wieder unter die 95% fällt. Ich hab den Verdacht, dass die Stellgrößenbeschränkung in der Regelung nicht ganz korrekt implementiert ist. Und gerade bei maximale Geschwindigkeit ist man besonders empfindlich, wenn sich die Geschwindigkeit nicht gleich reduziert - wie gesagt, nur im Control Mode. Bei losgelassener C-Tast reagiert die Steuerung absolut (fast zu) spontan. Über Hinweise bin ich wie immer super dankbar!

Prototyp V1.0 ist fertig. [video=Hub motor test using VESC with BLDC control mode]509 Aber erst mal der Reihe nach. Rotorglocke aus Alu und in der Abbildung mit dem großen Innenlager zu sehen. Das große Lager wird in der Glocke mit einem Sicherungsring DIN472 J52 gehalten. Die Innenhülse lagert den Anker/Stator auf der Achse und sorgt über die Achsmutter für eine kraftschlüssige Verbindung des Statoreinsatzes mit der Achse. Die Hülse ist aus Stahl, damit sie auch was aushält - rostfreier Edelstahl versteht sich. In dem Statoreinsatz sind 4 Löcher für die Schraubverbindung zum Stator/Anker und 8 Löcher für die Kabeldurchführung bzw. Notlüftung/Kühlung. Teilmontiert seht es dann so aus. Innenhülse im Statur/Anker, von der anderen Seite sieht man den aufgeschraubten Statoreinsatz. Die farbigen Kabel sind noch die Originalkabel mit Dreieckschaltung, die schwarzen sind schon die von mir modifizierte Version mit Sternschaltung. Danke an der Stelle nochmals an Duffman und Boeslia für die gute Beschreibung des Umbaus. Die Änderung der Wicklungsverschaltung führt erst einmal dazu, dass der Motor mit dem ESC von APS nicht mehr angesteuert werden kann - er macht dann nur noch komische Geräusche und läuft im Schneckentempo. Bei der ursprünglichen Dreieckschaltung der Windungen tut er noch einwandfrei seinen Dienst, nach der irreversiblen Modifikation kann man den APS-ESC erst mal ausmustern :mad: Zu dem Zeitpunkt hab ich erst einmal gedacht, ich hätt's beim Löten versaut. Damit war wenigstens der notwendige Druck bei mir vorhanden, endlich meinen VESC zum Einsatz zu bringen. Was soll ich sagen ... Kabel für die Spannungsversorgung mit Anti-Spark Stecker XT90 angebracht, BLDC-Tool für Mac runter geladen, neueste Firmware drauf gespielt, Motorerkennung für BLDC durchgeführt und es läuft: VESC rules :cornut: Der Rotor enthält wie bereits gesagt als Loslager ein Standard-Skateboard Kugellager, musste dafür stirnseitig nur ausgedreht werden. Aktuell ist der Rotor nicht geklebt, sondern nur "tight" in das 90er Rad gedrückt. Zur Sicherung wird das schwarze Formteil von innen in den Rotor eingeführt. Auf dem Bild sieht man die der Ankerwicklung zugewandte Seite.Zum Fräsen wäre das für mich eine zu große Herausforderung, daher hab ich's mit einem 3D-Drucker angefertigt. Das hässliche pinkfarbene Teil hab ich zwischenzeitlich durch schwarzen Kunststoff ersetzt. In dem Formteil sind Vertiefungen für die Kontermuttern vorhanden, die werden mit Sekundenkleber reingeklebt, damit sie nicht irgendwann im Rotor ihr Unwesen treiben. Aus dem Rotor stehen vier "Nasen" raus, die den Formschluss zum Rad herstellen. Von außen wird das Lüfterrad über 4 Schrauben dann mit dem Motoreinsatz verbunden (könnt ihr im letzten Bild und dem Video ein wenig erkennen). Die Alu-Glocke sitzt auf dem Rotor und ist mit vier Madenschrauben gegen Verdrehen und Verrutschen in axialer Richtung gesichert. Zusammengebaut sieht es dann so aus: What's next? - Optimierung der Konstruktion, insbesondere der Zusammenbau ist etwas fieselig - FOC Steuerung (erste Versuche sind gestartet, siehe nächster Beitrag) - Hubmotor für die andere Seite anfertigen - Halterung für Hall-Sensoren integrieren - Konsequenz aus meinen ersten Versuchen mit FOC (wenn mir jemand sagen kann, wie ich die Lagewinkel berechnen kann, wäre ich dankbar, dann muss ich mir nicht den ganzen Thread dazu durchlesen ) - Nunchuk Kama durch einen "normalen" Nunchuck und eine vernünftige Funkabrisserkennung ersetzen - ein Topic mit vielen Möglichkeiten und weitreichenden Konsequenzen :skep: - flachen LiIon-Akku zusammenlöten (aktuell hab ich nur so klobige LiPo's) - schickes Flex-Gehäuse für die VESCs und den Akku (noch kein Plan) - Skateboard fahren lernen

VESC rules - und läuft. Doku bald in meinem Hubmotor thread "Hackbrett eBuild".

Time to VESC, danke!

Hallo Boeslia, hallo Duffman, ich hab meinen Alien Motor APS6374 130KV von Dreieck auf Sternschaltung umgebaut. Zum Testen hab ich dann einfach meinen Alien ESC 120Amp 2-12S Opto dran gehängt, den ich normalerweise für den Betrieb meines alten 170 KV Motors (nicht modifiziert, Dreieckschaltung) für Riemenantrieb benutze. Der umgebaute Stern-Motor zuckelt dann nur stotternd vor sich hin. Ich hab an den Einstellungen im ESC allerdings nichts geändert. Müssen im ESC noch Anpassungen vorgenommen werden oder wie lief das bei Euch? Vor dem Umbau hatte ich den 130 KV Motor nicht in Betrieb, weiß also nicht ob er eine Macke hatte (ist allerdings neu). Der ESC läuft mit dem alten 170 KV Motor tadellos. Danke für Hinweise!

Die Tatsache hat sich auch bei mir schon schmerzlich bemerkbar gemacht ... Das Problem mit dem Funkabriss bleibt aber. Es sei denn, man setzt gleich die modifizierte Platine im Nunchuck mit einem eigenen Empfänger im VESC um. https://endless-sphere.com/forums/viewtopic.php?f=35&t=74609 Wenn das geht würde ich mir auch mal die Programmierung des Nunchucks im VESC ansehen und die BAMBAM Funktionen implementieren (negiert bedeutet die Aussage, dass ich absolut noch keine Ahnung habe wie man den VESC programmiert). Aber alleine trau ich mich speziell an die HW-Umsetzung der Nunchuck-VESC Platine noch nicht so richtig ran (bin auch gerade noch mit der Umsetzung meines Hub-Motors beschäftigt).